1. Sensor LiDAR
1.1. Light Detection and Ranging
1.1.1. detecção e alcance de luz
1.2. Como Funciona
1.2.1. tipo de sensor de profundidade
1.2.1.1. realiza mapeamento 3D com precisão
1.2.2. Utiliza pulsos a laser
1.2.3. pode ser encontrado em
1.2.3.1. escâners
1.2.3.2. smartphones
1.2.3.3. carros autônomos
1.2.3.4. drones
1.2.3.5. dispositivos de realidade aumentada
1.2.4. Emite pulsos de laser que atingem objetos
1.2.4.1. refletidos de volta
1.2.5. mede o intervalo de tempo que o pulso leva para fazer esse trajeto
1.2.5.1. calcula a distância
1.2.6. repete esse processo milhões de vezes por segundo
1.2.6.1. gera uma nuvem de pontos com
1.2.6.1.1. data
1.2.6.1.2. hora
1.2.6.1.3. localização
1.2.7. cria um mapa 3D em tempo real
1.2.7.1. informações espaciais precisas
1.2.8. 4 elementos principais
1.2.8.1. Emissor de laser
1.2.8.1.1. pulsos de laser infravermelho
1.2.8.2. Scanner
1.2.8.2.1. distribui os feixes de laser
1.2.8.2.2. regula
1.2.8.3. Sensor LiDAR
1.2.8.3.1. detecção de luz
1.2.8.3.2. registra cada pulso
1.2.8.3.3. medir a **profundidade de campo**
1.2.8.4. GPS
1.2.8.4.1. usa dados de satélite
1.2.8.4.2. acompanha e registra
1.2.9. consegue "ver" em 3D sob todo tipo de luminosidade
1.2.9.1. possui uma fonte própria de luz
1.2.10. vem ao lado de câmeras tradicionais
1.2.10.1. afetadas por
1.2.10.1.1. luz solar intensa
1.2.10.1.2. escuridão
1.2.10.1.3. reflexos
1.2.11. semelhante ao radar
1.2.11.1. calculam distâncias ao emitir um sinal
1.2.11.1.1. medir tempo de retorno
1.2.12. diferença
1.2.12.1. LiDAR usa ondas de luz
1.2.12.2. radar emite ondas de rádio
1.2.13. LiDAR gera imagens 3D com mais detalhes
1.2.13.1. alcance que varia de 4m a 45km
1.2.14. Radar
1.2.14.1. mapas menos precisos
1.2.14.2. maiores distâncias
1.3. Aplicações
1.3.1. Segurança pública
1.3.1.1. Mapear áreas urbanas
1.3.1.1.1. planejar operações
1.3.1.2. mapeamento de locais de crime
1.3.2. Celulares e tablets
1.3.2.1. foco automático mais rápido
1.3.2.1.1. especialmente em pouca luz
1.3.3. Robôs aspiradores
1.3.3.1. Mapeamento mais preciso de ambientes
1.3.4. Carros inteligentes
1.3.4.1. ajudam na automação veicular
1.3.5. Astronomia
1.3.5.1. NASA usa no helicóptero Ingenuity
1.3.5.1.1. manobrá-lo com segurança pela superfície de Marte
1.3.6. Mapeamento
1.3.6.1. Coletam medidas 3D de
1.3.6.1.1. terrenos
1.3.6.1.2. edifícios
1.3.6.1.3. rodovias
1.3.6.1.4. ambientes internos
1.3.7. Meio ambiente
1.3.7.1. mapear
1.3.7.1.1. riscos de inundação
1.3.7.1.2. erosão costeira
1.3.7.1.3. estoques de carbono nas florestas
2. Principais Aplicações Forenses
2.1. Documentação precisa de
2.1.1. vestígios
2.1.2. objetos relevantes
2.2. Registro abrangente em áreas
2.2.1. extensas
2.2.2. ou de difícil acesso
2.3. Análise das trajetórias de um tiro
2.3.1. recriar em ambiente virtual
2.4. Maquete
2.4.1. virtual
2.4.2. física
2.4.2.1. impressora 3D
2.5. Análise do padrão de manchas
2.6. Investigação de
2.6.1. acidentes de trânsito
2.6.2. colisões
2.6.3. incêndios
2.6.4. explosões
3. Como Funciona
3.1. gera um arquivo de dados
3.1.1. Nuvem de Pontos!
3.2. representação tridimensional do ambiente
3.2.1. coordenada espacial precisa
3.3. "amontoado" de pontos georreferenciados
3.3.1. recriar áreas e estruturas
3.4. Nuvem de pontos
3.4.1. Escâner 3D
3.4.2. mapeamento com drones
3.4.2.1. processamento de imagens
3.5. levantar diversas informações
3.5.1. profundidade
3.5.2. elevação
3.5.3. geometria
3.5.4. localização
3.6. capacidade de realizar
3.6.1. automaticamente
3.6.2. uma sessão de fotografias
3.7. colorir a nuvem de pontos
3.7.1. proporciona uma representação visual mais realista
3.7.1.1. fiel do ambiente escaneado
3.8. Ambientes de grandes dimensões
3.8.1. Diversas Varreduras
3.8.1.1. sobreposição de áreas em comum
3.8.2. Exemplo
3.8.2.1. Escaneamento de um veículo
3.9. Registro
3.9.1. diversas nuvens de ponto são
3.9.1.1. combinadas
3.9.1.2. alinhadas
3.9.1.2.1. formar um único modelo 3D coeso
3.9.2. realizado posteriormente
3.9.2.1. Programas
3.9.2.2. requer intervenção humana
3.10. tecnologias que possibilitam o registro automático
3.11. limpeza das nuvens de pontos
3.11.1. remover regiões fora da área de interesse
3.11.2. reduzir ruídos
3.12. réplica virtual
3.12.1. detalhada
3.12.2. precisa
3.12.3. relevante
3.12.3.1. para diversas aplicações
3.12.3.1.1. técnicas
3.12.3.1.2. ilustrativas
4. O que é o Escaner 3D
4.1. uma tecnologia
4.1.1. câmera de alta resolução
4.1.1.1. base de captura principal
4.1.2. escaneamento em **locais de crime**
4.1.2.1. importante aliada para documentação
4.1.2.1.1. fixação
4.1.2.1.2. das cenas de crime
5. Vantagens
5.1. Perpetuar a cena de crime
5.2. Evitar
5.2.1. reabrir ruas
5.2.2. lidar com locais perigosos novamente
5.2.3. riscos de acidentes
5.3. os peritos
5.3.1. não têm conhecimento prévio
5.3.1.1. quais serão os vestígios
5.3.1.1.1. mais relevantes
5.3.2. capturem completamente a realidade do local
6. Tecnologias de Escaneamento
6.1. Escâner de Luz Estruturada
6.1.1. padrões de **luz** projetados sobre o
6.1.1.1. objeto
6.1.1.2. ambiente
6.1.2. deformação desses padrões
6.1.2.1. reconstrói a forma tridimensional
6.1.3. Muito utilizado em
6.1.3.1. engenharia reversa
6.1.3.2. design industrial
6.1.3.3. Bom para pequenos objetos
6.1.3.3.1. maleta
6.1.3.3.2. crânio
6.1.4. Não recomendado para grandes ambientes
6.2. Escâner com Visão Computacional
6.2.1. modelos 3D
6.2.1.1. imagens capturadas
6.2.2. muito útil para objetos estáticos
6.2.3. Pode-se utilizar com drones
6.2.4. Pontos de controle ou medidas de referência
6.2.4.1. escalar os modelos
6.2.5. associado à tecnologia laser
6.2.5.1. melhorar os resultados
6.3. Escâner a Laser 3D
6.3.1. mais eficiente e mais precisa
6.3.2. feixes de laser
6.3.2.1. refletidos pelos objetos
6.3.2.1.1. distância
6.3.2.1.2. intensidade
6.3.3. utilizado em
6.3.3.1. arquitetura
6.3.3.2. engenharia civil
6.3.3.3. reconstrução de acidentes de trânsito
6.3.3.4. locais de crimes
6.3.4. mais utilizada em local de crime
6.3.5. movimento de rotação horizontal em sua base
6.3.5.1. varredura vertical
6.3.5.1.1. utilizando feixe de laser
6.3.6. equipamento coleta informações precisas sobre
6.3.6.1. a distância
6.3.6.2. a intensidade
6.3.6.2.1. da reflexão do feixe de laser
6.3.7. ângulo de visão de 360º na horizontal
6.3.7.1. vertical
6.3.7.1.1. apresenta a limitação de
6.3.8. realiza-se outro escaneamento
6.3.8.1. cobrir área de sombra